Жизнь старшеклассника Кэнта Татибаны переворачивается вверх дном, когда на его город обрушивается нашествие инопланетных монстров. В самый разгар хаоса он случайно активирует древний артефакт, который призывает трёх девушек в бикини, обладающих невероятной силой. Они называют себя Бикини-воинами и утверждают, что прибыли из другого измерения, чтобы защитить Землю от Империи Зла, использующей монстров для сбора энергии желаний. Кэнт становится их менеджером и связным, хотя его больше волнует, как объяснить родителям внезапное появление полуголых девиц в его комнате. Воительницы — вспыльчивая лидер Рэйка, застенчивая мечница Миюки и гигантоманка-силачка Дзюн — с энтузиазмом берутся за уничтожение врагов, попутно разрушая половину города и вводя в ступор местных жителей. Их боевые трансформации сопровождаются нелепыми танцами и яркими спецэффектами, а главным оружием служат водяные пистолеты и надувные круги, которые почему-то работают как плазменные пушки.
Ситуация осложняется, когда выясняется, что монстры притягиваются к Кэнту из-за его невероятно высокого уровня «желания», которое он даже не осознаёт. Империя Зла, возглавляемая коварной учёной мадам Зет, решает похитить парня, чтобы использовать его как батарейку для супероружия. Бикини-воины бросаются в погоню, но их миссия постоянно срывается из-за бытовых проблем: то у них заканчивается солнцезащитный крем, то они отвлекаются на распродажу в магазине купальников. В финальной битве на пляже, где монстр-гигант угрожает смыть волной весь город, девушкам приходится объединить усилия. Рэйка жертвует своим любимым бикини, чтобы усилить атаку, Миюки наконец перестаёт стесняться и бьёт врага веером из водорослей, а Дзюн использует гигантского надувного фламинго как таран. Кэнт, осознав, что его «желание» — это простое желание защитить друзей, создаёт энергетический щит, который отражает атаку монстра обратно в портал. Империя Зла временно отступает, но мадам Зет обещает вернуться с новым планом. Бикини-воины остаются в мире Кэнта, поселяются в его гараже и открывают ларек с мороженым, продолжая патрулировать город в свободное от работы время.
